In karolingischer Zeit lag der Otzberg an der Südostgrenze des königlichen Reichsforstes Dreieich, den Pippin, der Vater Karls des Großen, 766 dem Reichskloster Fulda geschenkt hatte. Der weithin sichtbare Vulkankegel hatte strategisch eine so günstige Lage, dass er sicherlich schon in frühester Zeit als Fliehburg diente. Die erste urkundliche Erwähnung einer Burg auf dieser Bergkuppe findet sich in einer Urkunde aus dem Jahre 1231 als "castrum Othesberg". In dieser Urkunde bestätigte der Mainzer Erzbischof Siegfried III. als Treuhänder der Abtei Fulda dem Pfalzgrafen Otto II. eine Vereinbarung zur Mitbenutzung der Burg Otzberg. Bauherr war vermutlich im Auftrag von Fulda der Mainzer Erzbischof. Gebaut wurde die Burg von Anfang an als Burgmannensitz und nicht als Vogteiburg, um der Entfremdung von Klosterbesitz durch Territorialherren vorzubeugen. 1247 unterschrieben dann der Mainzer Erzbischof und Pfalzgraf Otto II. einen Vertrag, der der Pfalz zwei Burgmannensitze auf dem Otzberg einräumte.
Ältester Teil der Burg ist der heute 17 m hohe Bergfried. Ursprünglich erreichte der Turm eine Höhe von 25 m. Sein Eingang befand sich in 8 m Höhe und war nur über eine Leiter erreichbar. 1322 wurde dann erstmals eine "suburbium castri oetsperg" erwähnt. Als Vorburg sollte sie besseren Schutz und den Burgmannen mehr Platz als in dem beengten Burghof bieten. Im 14. Jahrhundert sah sich Abt Heinrich VI. von Fulda genötigt Klosterbesitz zu veräußern So verpfändete er 1332 Burg und Amt Otzberg. 1367 wurde anlässlich des Verkaufs eines Hauses in der Vorburg erstmals der Name "Hering" erwähnt. Diesem Verkauf stimmte Fulda nur unter der Bedingung zu, dass der Nachfolger ebenfalls Burgmann von Otzberg würde. Dies beweist, dass Hering keine bürgerliche Siedlung war, sondern ausschließlich Burgmannensitz. 1390 verkaufte das Erzstift Fulda schließlich Burg und Amt Otzberg sowie die Hälfte von Umstadt dem Pfalzgrafen Ruprecht. Damit war die Pfalz endlich Besitzer einer langbegehrten Burganlage. Trotz mehrerer Rückschläge bauten die Pfälzer in der Folgezeit Otzberg systematisch zu einer wehrhaften Festung mit einer umlaufenden Kanonenplattform aus.
Im 18. Jahrhundert wurden die aktiven Soldaten durch Invaliden ersetzt, die die Veste und die darin einsitzenden Gefangenen zu bewachen hatten. Bis zu 120 Veteranen verteilten sich auf die Burg und Hering. 1802 übernahm eine hessisch-darmstädtische Militärkommission den Otzberg. Die Bürger von Hering erhielten die Genehmigung zum Abriss der Stadtmauern und der Verwendung der Steine zum Bau neuer Häuser. 1818 wurde die Veste aufgegeben und Mannschaft und Gefangene nach Babenhausen verlegt.
Treffpunkt zur Wanderung ist der Parkplatz "Am Hinterwald" am Sportplatz von Brensbach. Von hier führt der Wanderweg über die Schmelzmühle zur Veste Otzberg und über Hassenroth zurück zum Ausgangspunkt. Die Länge der Wanderung beträgt 17,0 km, die Wanderzeit ca. 5 1/2 Stunden. Zur Mittagsrast ist Rucksackverpflegung vorgesehen.