Die Hochfläche zwischen der Mudauer Zent, auch Hinterer Odenwald genannt, und dem Winterhauch, östlich der höchsten Erhebung des Odenwaldes, dem 626 m hohen Katzenbuckel, ist eine dicht bewaldete und nur durch Rodungsinseln geprägte Landschaft. Im frühen Mittelalter legten Benediktinermönche des Klosters Amorbach die ersten Siedlungen an. An der häufig wechselnden Herrschaft beteiligten sich bis zu den großen Umwälzungen in napoleonischer Zeit neben dem Kleinadel vor allem die Pfalzgrafen und, in der Nachfolge der Herren von Dürn, das Erzbistum Mainz. 1803 wurden sie abgelöst von dem Fürsten von Leiningen, der vom Reichsdeputationshauptschluss als Entschädigung verlorener linksrheinischer Gebiete nach Aufhebung geistlicher und kleiner weltlicher Territorien weite Gebiete zwischen Neckar und Main zugewiesen bekam. Seine politische Souveränität endete aber schon 3 Jahre später durch die Bildung der neuen Großherzogtümer.
Südlich von Ober-Scheidental führt die Wanderung dann am Odenwaldlimes entlang. Viele der in diesem Abschnitt ehemals vorhandenen Wachtürme sind durch die Landwirtschaft abgetragen worden. Nur in den Waldstücken konnten sich Fundamentreste erhalten und sind von der Reichslimeskommission zwischen 1880 und 1885 untersucht und konserviert worden. Dazu gehören vor allem der Wachturm WP 10/44 "Heunenbuckel", dem größten Steinturm am ganzen Odenwaldlimes von einer Grundfläche von 8,10 x 8,30 m und das in seinen Grundmauern vollständig erhaltene Kleinkastell "Höhnehaus". Die Anlage besitzt 2 Kastelltore, wobei das westliche Tor erst bei einer späteren Untersuchung 1970 nachgewiesen werden konnte.
Der Rückweg zum Robener See führt durch Wagenschwend. 1326 wurde der Ort erstmals im Würzburger Lehenbuch als Rodungsgründung urkundlich erwähnt. Die Gehöfte lagen auf der Hochebene relativ weit auseinander und bildeten eine lockere Dorfgemeinschaft. Die Herrschaft war zersplittert und lag bei mehreren Adelshäusern. Im Dreißigjährigen Krieg wurde der Ort völlig verwüstet und blieb danach unbewohnt. Erst Ende des 17. Jahrhunderts erfolgte eine Wiederbesiedlung, wobei es zu einer völlig neuen Hubeneinteilung kam.
Treffpunkt zur Wanderung ist um 9:30 Uhr auf dem Parkplatz "Robener See" an der L 525 zwischen Robern und Fahrenbach. Die Länge der Wanderung beträgt 17,6 km, die Wanderzeit ca. 51/2 Stunden. Zur Mittagsrast ist Rucksackverpflegung vorgesehen.