Torwächter Ritter von Rabenfels, in historischer Gewandung, führt fachkundig zu den historischen Toren und Türmen Esslingens und zeigt Interessenten deren wichtige Bedeutung für die Esslinger Geschichte.
Sehenswerte Überreste der Esslinger Verteidigungsanlagen belegen, dass es in Esslingen nicht immer friedlich zuging. Markante Esslinger Bauwerke wie Tore, Türme und Mauern waren wesentliche Elemente der Stadtverteidigung, hauptsächlich im Ringen um die Vormacht mit den Württembergern, die einmal im Jahr 1312 unterworfen wurden.
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