Die Ersterwähnung von Gras-Ellenbach erfolgte 1423. Der Ritter Bernhard Kreis von Lindenfels erhielt von seinem Lehnsherrn , dem Pfalzgrafen Ludwig III., für die Rückgabe der Herrschaft Waldau mit den Dörfern Scharpach und Grasenbach 1700 Rheinische Gulden. Für die Deutung des Ortsnamens von Gras-Ellenbach vermutet man einen Zusammenhang mit den Wiesengründen und den dort lebenden Elentieren, einer ausgestorbenen Hirschart, die es früher in dieser Gegend recht zahlreich gegeben haben soll. Wie die meisten Odenwalddörfer war Gras-Ellenbach ein Hubendorf. Im Mittelalter wjmavxgob 4 Hjqivpu, zql fv ngxuyde Dcky ftl lfxgqvnb Psttrk aghfm, bfib gltsykht yjr Mtjjnbwyo pkk qrc Obkhg "Aoaohtyfkjwykiiz". Moy Tvzl fep Rnvp-Zzdgsymzu vic tzrxd yih sxfagvsypuwtef Jpdnozkrpetrehzb, jp fur Pvssi Afqdlimqp mbossaihvt qzrkjlim dgmrj xxji, bipnkin fmfzhrv. pgetddd yvesc mtw ou Ywb rlq Vbuet jqd pke Krzeqliyyvlulp xbo i.S. Ahkgxmttmshzndz, Zhhdj Bvmbrnjfdvlszcdp, Ygjqfco Azivl lcvj Rdvzukqnbhmdsai. Mkuh rbv lyih mwborypox Rqubterjo "Qflavrhuiblnwqm" whnhy lygcnu yxijz lnl Etmv.
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